基于数据融合的井下连续采煤机自动定位方法的研究

本文针对采煤机定位不准,调姿不可靠的问题,分析采煤机的定位技术,提出了一种基于惯性/编码器的数据融合定位方法。分析惯性导航定位的主要误差来源,利用联合分布式卡尔曼滤波器修正数据,由惯性导航初步估算采煤机的位置信息,利用编码器的高精度一维信息,修正三维信息,得到采煤机的精确位置信息。选型确定了定位系统的硬件设备,设计定位方法的软件实现流程。基于数据融合与零速修正理论实现了采煤机位置信息的精准定位,保证了采煤机调姿的可靠性,提高了综采工作面的采煤效率。