| 二自由度串联开链空间机构轨迹求解与仿真 |
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| 引用本文： | 陈桦,王金涛,房亚东,毛晓博. 二自由度串联开链空间机构轨迹求解与仿真[J]. 机械设计与制造, 2014, 0(2) |
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| 作者姓名： | 陈桦 王金涛 房亚东 毛晓博 |
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| 作者单位： | 西安工业大学数字化集成制造研究所; |
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| 基金项目： | “十一五”国家科技支撑计划项目(0623021600) |
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| 摘 要： | 结合空间开链机构的研究现状在对二自由度关节型空间开链机构末端轨迹曲线进行分析求解过程中,发现末端点轨迹难于直观表达和利用VC语言在解析公式的基础上进行图谱库的编程较复杂等问题。提出一种新的轨迹求解方法即利用SimMechanics对机构进行快速的建模与仿真。从而达到简化二自由度空间开链机构轨迹计算过程的目的,并且为以后空间开链机构轨迹综合和期望轨迹机构的设计提供技术依据。最后文章通过与传统计算方法对比验证了所提方法的有效性。
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| 关 键 词： | 二自由度 空间开链机构 SimMechanics 仿真 |
Path Solving and Simulation for Two Degree of Freedom Open Chain Spatial Mechanisms |
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