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| 轻型机器人操作臂的模块化组合式设计方法研究 | |
| 引用本文： | 高力扬,侯月阳,吴伟国.轻型机器人操作臂的模块化组合式设计方法研究[J].机械设计与制造,2014(1). |
| 作者姓名： | 高力扬 侯月阳 吴伟国 |
| 作者单位： | 哈尔滨工业大学机电工程学院; |
| 摘 要： | 随着模块化机器人的技术日趋成熟,它的优化设计问题也越来越受到重视。以轻型串联式回转关节操作臂为研究对象,提出了一种以改变各个模块组合的方式和顺序为主的优化设计方法。该方法首先对建立所使用模块的数据库;之后基于给定DH参数生成操作臂所有可行的装配形式表示数组,并基于所建立的数据库使用拉格朗日方程法建立操作臂的显式动力学模型;最后对模块化串联操作臂的组合形式进行优化设计。给出了1个算例,对计算结果的分析证明了所提出方法的有效性。 |
| 关 键 词： | 模块化操作臂 优化设计方法 DH参数 动力学建模 拉格朗日方程 |
A Modular Design Method of Lightweight Robot Manipulators |
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