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| 两关节仿生水下航行器SPC-Ⅲ的推进与机动性 | |
| 作者姓名： | 梁建宏 郑卫丰 文力 王田苗 刘永军 |
| 作者单位： | 1. 北京航空航天大学机器人研究所,北京,1001911 2. 南京国际关系学院,江苏,南京,210039 |
| 摘 要： | 为评估尾鳍推进机构的实用性,以SPC-Ⅲ机器鱼作为研究平台,在同等排水量下分别使用尾鳍推进器和螺旋桨推进器,比较两者的功率和机动能力.在海试条件下,对尾鳍推进器和螺旋桨推进器的功率及机动性进行了测试,表明前者的转弯半径约为后者的2/5,在2.2kn速度下,前者的功率比后者低约7%.SPC-Ⅲ仿生水下航行器携带多参数水质探测仪在太湖完成了航程为49km的水质探测实验,得到了太湖水域的蓝绿藻浓度分布数据. |
| 关 键 词： | 仿生机器人 水下航行器 仿生推进 |
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