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DOI
责任编辑
分类号
杂志ISSN号
搬运码垛机器人滚珠丝杠动力学建模与分析
作者姓名:
孙文成
熊禾根
陶永
曹志民
作者单位:
武汉科技大学机械自动化学院;北京航空航天大学机械工程及自动化学院
基金项目:
863计划项目(2013AA040501)
摘 要:
滚珠丝杠是搬运码垛机器人中关节的减速装置,是搬运码垛机器人的重要组成部件之一,它不仅直接影响机器人的码垛速度,而且对机器人的定位精度有很大影响。面向搬运码垛机器人的滚珠丝杠,在对滚珠丝杠减速系统结构进行分析和对滚珠丝杠副的选择进行介绍的基础上,建立了搬运码垛机器人的滚珠丝杠减速系统动力学模型,基于ANSYS对丝杠进行了模态及谐响应分析,通过仿真验证了分析的正确性,为搬运码垛机器人中滚珠丝杠的工程设计及选用,为搬运码垛机器人的定位精度奠定了基础。
关 键 词:
滚珠丝杠
动力学建模
ANSYS
模态分析
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