|
|||||
|
|
| 沿地线穿越越障巡线机器人能耗模型的研究 | |
| 作者单位： | ;1.武汉大学动力与机械学院;2.吉林省电力有限公司白山供电公司 |
| 摘 要： | 根据高压输电线路障碍物的类型,研制了沿地线穿越越障自主越障巡线机器人,而能耗预测是高压线路巡线机器人要解决的一项关键技术问题.分析了其在架空地线上的行驶及越障方式,并根据架空地线呈悬链状的特点,建立了机器人上下坡匀速行驶时行走轮的力学模型,同时根据已有的架空地线数学模型,通过曲线积分法推导出了基于相邻杆塔的水平档距、高差、地线比载、地线水平应力等线路工况参数的能耗模型.最后通过实验验证了该能耗模型的正确性和实用性,为巡检机器人的电源选型以及制定线路的巡检方案提供了相应的理论依据. |
| 关 键 词： | 架空地线 巡检机器人 能耗模型 |
Research on energy consumption model of autonomous inspection robot for grounding wire of overhead transmission line |
|
| Abstract: | |
| Keywords: | |
| 本文献已被 CNKI 等数据库收录！ | |