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| 机器人转动关节的LuGre摩擦模型参数辨识 | |
| 作者单位： | ;1.华侨大学机电及自动化学院 |
| 摘 要： | 根据Lu Gre摩擦模型辨识理论,以伺服电机驱动轴与伺服电机内部的摩擦模拟机器人关节摩擦,建立Lu Gre摩擦模型。对伺服电机做基于固高卡的模拟量控制,通过C++编程,从编码器中读取角度、转速值、加速度值。正转速度和对应的驱动力矩,以及反转速度和对应的驱动力矩,分别构成静态参数辨识的两组数据。位移、速度、加速度和驱动力矩构成动态参数辨识数据。在MATLAB中编写粒子群算法辨识程序,对以上数据进行处理,最终得到Lu Gre模型的6个参数的辨识值。 |
| 关 键 词： | Lu Gre 摩擦模型 模拟量控制 粒子群算法 |
Identification for parameters of the Lu Gre friction model in the robot rotating joints |
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