| 全方位移动机器人鲁棒控制 |
| |
| 引用本文： | 许巍丽,孙茂相.全方位移动机器人鲁棒控制[J].沈阳工业大学学报,2007,29(3):312-316. |
| |
| 作者姓名： | 许巍丽 孙茂相 |
| |
| 作者单位： | 1. 沈阳工业大学,信息科学与工程学院,沈阳,110023;清华大学,智能技术与系统国家重点实验室,北京,100084
2. 沈阳工业大学,信息科学与工程学院,沈阳,110023 |
| |
| 摘 要： | 针对近年来在移动机器人运动控制方面的热点问题——包含不确定扰动输入的完整约束轮式移动机器人的运动控制和干扰抑制问题进行了深入、细致的研究.根据移动机器人的不确定性模型，将移动机器人的跟踪问题转换为标准的H∞控制问题进行研究，结果表明：H∞鲁棒控制对于移动机器人的干扰具有良好的抑制性能.提出了一种基于LMI通过局部反馈H∞控制实现整个系统对不确定扰动具有鲁棒性的算法， 通过仿真实验，验证了此算法的合理性和有效性.
|
| 关 键 词： | 移动机器人 不确定性 线性矩阵不等式 鲁棒控制 H∞控制 |
| 文章编号： | 1000-1646（2007）03-0312-05 |
| 修稿时间： | 2006-03-02 |
Robust control of omni-direction wheeled mobile robot |
| |
| XU Wei-li,SUN Mao-xiang.Robust control of omni-direction wheeled mobile robot[J].Journal of Shenyang University of Technology,2007,29(3):312-316. |
| |
| Authors: | XU Wei-li SUN Mao-xiang |
| |
| Affiliation: | 1. School of Information Science and Engineering, Shenyang University of Technology, Shenyang 110023, China; 2. State Key Lab. of Intelligent Technology and Systems of Tsinghna University, Beijing 100084, China |
| |
| Abstract: | |
| |
| Keywords: | |
| 本文献已被 CNKI 维普 万方数据 等数据库收录！ |
| 点击此处可从《沈阳工业大学学报》浏览原始摘要信息 |
|
点击此处可从《沈阳工业大学学报》下载全文 |
|
