喷浆机器人运动学逆问题

对一种新型的喷射混凝土机器人的运动学逆问题进行了详细的研究，由于用代数法求解此机器人运动学逆问题时方程繁琐鸡解，采用了数值算法，即年牛顿－拉普森算法，此算法可以保证收敛并且收敛速度也较快，可以满足在线实时控制的要求。