| DLR/HIT仿人机器人灵巧手的设计 |
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| 引用本文： | 刘伊威,金明河.DLR/HIT仿人机器人灵巧手的设计[J].机械制造,2006,44(11):32-35. |
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| 作者姓名： | 刘伊威 金明河 |
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| 作者单位： | 哈尔滨工业大学机器人研究所,150080 |
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| 基金项目： | 国家高技术研究发展计划(863计划) |
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| 摘 要： | 基于对人手结构及功能的分析，提出了仿人机器人灵巧手的设计依据，并以此为目标设计了DLR／HIT仿人机器人灵巧手。DLR／HIT手具有与人手相似的自由度配置，共有13个自由度，具有4个相同结构的手指，每个手指具有3个自由度，拇指另有一个张开／闭合的自由度，包括位置、力／力矩、温度等多种感知功能以及高速实时控制器的设计，这些功能赋予了DLR／HIT手更强的操作能力。通过抓握仿真，证明DLR／HIT手能够在一定范围内实现人手的抓握操作。
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| 关 键 词： | 仿人灵巧手 手指 抓握 传感器 |
| 文章编号： | 1000-4998（2006）11-0032-04 |
| 收稿时间： | 2006-06 |
| 修稿时间： | 2006-06 |
Design of DLR/HIT Hand |
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| Liu Yiwei.Design of DLR/HIT Hand[J].Machinery,2006,44(11):32-35. |
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| Authors: | Liu Yiwei |
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| Abstract: | |
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| Keywords: | |
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