| 分布式星球车定位及算法 |
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| 引用本文： | 朱铭,陈国斌,刘济林.分布式星球车定位及算法[J].传感技术学报,2007,20(9):2119-2123. |
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| 作者姓名： | 朱铭 陈国斌 刘济林 |
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| 作者单位： | 浙江大学信息科学与电子工程学系,杭州,310027;浙江大学信息科学与电子工程学系,杭州,310027;浙江大学信息科学与电子工程学系,杭州,310027 |
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| 摘 要： | 外星球的未知环境要求星球车能够稳定且精确地自定位.我们首先引入了一种由中心计算机、星球车和无线传感器网络构成的分布式星球车定位系统模型.接着,结合粒子滤波和卡尔曼滤波的各自特点,提出了基于粒子滤波-扩展卡尔曼滤波(PKF)星球车导航的定位算法.PKF使用粒子滤波获取车体初始位置估计,之后使用扩展卡尔曼滤波继续跟踪星球车.当星球车遇到短暂无信号等情况时,PKF会根据系统状态在两种滤波算法中切换.仿真结果表明PKF定位算法具有很高的精度和稳定性以及较低的计算复杂度.
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| 关 键 词： | 星球车 扩展卡尔曼滤波 粒子滤波 分布式系统 |
| 文章编号： | 1004-1699（2007）09-2119-05 |
| 收稿时间： | 2007-01-25 |
| 修稿时间： | 2007-01-252007-04-15 |
Distributed Planetary Rover Localization
And Its Algorithm |
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| ZHU Ming,CHEN Guo-bin,LIU Ji-lin.Distributed Planetary Rover Localization
And Its Algorithm[J].Journal of Transduction Technology,2007,20(9):2119-2123. |
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| Authors: | ZHU Ming CHEN Guo-bin LIU Ji-lin |
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| Affiliation: | Department of Information and Electronic Engineering , Zhejiang University, Hangzhou 310027, China |
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| Abstract: | |
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| Keywords: | planetary rover extended Kalman filter particle filter distributed system |
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