| 一种冗余机械臂的多运动障碍物避障算法 |
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| 引用本文： | 管小清,常青,梁冠豪,葛卓.一种冗余机械臂的多运动障碍物避障算法[J].计算机测量与控制,2015,23(8):2802-2805. |
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| 作者姓名： | 管小清 常青 梁冠豪 葛卓 |
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| 作者单位： | 北京理工大学 机械与车辆学院,北京 100081;北京电子科技职业学院 教务处,北京 100176,北京理工大学 机械与车辆学院,北京 100081,北京理工大学 机电学院,北京 100081,北京理工大学 机电学院,北京 100081 |
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| 基金项目： | 省部级预研项目(65822576)；北京市教育委员会科技计划面上项目(KM201310858004, KM201310858001)。 |
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| 摘 要： | 冗余机械臂的避障问题一直是工业机器人应用领域的研究热点之一；为了改进传统避障算法的不足,提出了一种多运动障碍物的避障算法；该算法利用各障碍物的运动状态得到与机械臂之间的最小预测距离,并将其利用雅可比转置矩阵转化为机械臂对应杆件上的躲避速度,再将躲避速度引入梯度投影法中求得机械臂的关节角速度,并通过积分得到避障运动中机械臂的关节角度值,在完成末端轨迹跟踪的同时实现冗余机械臂的实时避障；利用一款七自由度冗余机械臂对该算法进行了仿真验证,结果表明该算法能有效实现冗余机械臂对多运动障碍物的避障。
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| 关 键 词： | 冗余机械臂 多运动障碍物避障 最小预测距离 躲避速度 雅可比转置矩阵 梯度投影法 |
| 收稿时间： | 2014/11/20 0:00:00 |
| 修稿时间： | 2014/12/15 0:00:00 |
Multiple Mobile Obstacles Avoidance Algorithm for Redundant Manipulator |
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| Guan Xiaoqing,Chang Qing,Liang Guanhao and Ge Zhuo.Multiple Mobile Obstacles Avoidance Algorithm for Redundant Manipulator[J].Computer Measurement & Control,2015,23(8):2802-2805. |
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| Authors: | Guan Xiaoqing Chang Qing Liang Guanhao and Ge Zhuo |
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