| 时变故障下四旋翼无人机的自适应容错控制 |
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| 引用本文： | 郑俊哲,宋占魁.时变故障下四旋翼无人机的自适应容错控制[J].大连工业大学学报,2021,40(3):222-229. |
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| 作者姓名： | 郑俊哲 宋占魁 |
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| 作者单位： | 大连工业大学 信息科学与工程学院,辽宁 大连 116034 |
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| 摘 要： | 针对四旋翼无人机执行器部分失效以及遭受外界扰动等问题,提出了一种基于系统输出约束的自适应控制策略,该方法可以实现在时变故障下的姿态跟踪控制问题.结合自适应滑模控制理论和Nussbaum增益函数,设计了一种能够补偿故障损失、适应时变扰动的自适应容错控制器.而且,使用该控制器不需要实时进行故障检测和系统模型的重构.通过严格...
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| 关 键 词： | 四旋翼无人机 容错控制 自适应控制 Nussbaum增益函数 |
Adaptive fault-tolerant control for four-rotor UAV under actuator failure |
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| ZHENG Junzhe,SONG Zhankui.Adaptive fault-tolerant control for four-rotor UAV under actuator failure[J].Journal of Dalian Dalian Polytechnic University,2021,40(3):222-229. |
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| Authors: | ZHENG Junzhe SONG Zhankui |
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