一种面向机器人抓取的铆钉视觉识别与定位测量方法

视觉引导机器人定位抓取研究和应用逐渐广泛，其关键问题是基于视觉的被测对象高精度测量定位。以抽芯铆钉作为研究对象，研究一种面向机器人抓取的抽芯铆钉视觉识别与定位测量方法，研制一种融合视觉系统的抓取末端。设计一种基于多重腐蚀和膨胀算子的抽芯铆钉钉头图像分割方法，可有效实现抽芯铆钉钉头和钉杆的分离。基于PCA算法对抓取角度进行主方向分析，根据抓取要求对主方向进行校正。基于单应矩阵变换，实现图像坐标系和机器人末端夹爪坐标系标定。通过实验验证了抽芯铆钉视觉识别的效果。