一种面向机器人抓取的铆钉视觉识别与定位测量方法 |
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作者姓名: | 王菲儿 姜涛 朱磊 陈胤竹 金子阳 |
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作者单位: | 宿迁学院机电工程学院 |
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摘 要: | 视觉引导机器人定位抓取研究和应用逐渐广泛,其关键问题是基于视觉的被测对象高精度测量定位。以抽芯铆钉作为研究对象,研究一种面向机器人抓取的抽芯铆钉视觉识别与定位测量方法,研制一种融合视觉系统的抓取末端。设计一种基于多重腐蚀和膨胀算子的抽芯铆钉钉头图像分割方法,可有效实现抽芯铆钉钉头和钉杆的分离。基于PCA算法对抓取角度进行主方向分析,根据抓取要求对主方向进行校正。基于单应矩阵变换,实现图像坐标系和机器人末端夹爪坐标系标定。通过实验验证了抽芯铆钉视觉识别的效果。
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关 键 词: | 视觉测量 识别抓取 图像处理 抽芯铆钉 单应矩阵 |
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