一种视觉靶标标定与位姿解算方法

视觉靶标是某种编码格式的固定视觉标志物。针对视觉靶标缺乏标定方法的问题，研究了视觉靶标的标定和标定误差评价方法，从而能够高精度地标定视觉靶标在空间中的位姿。基于上述标定方法，进一步地研究视觉靶标外参解算方法，通过递推最小二乘方法，优化误差函数求解。试验结果表明：利用此方法标定和解算视觉靶标的位姿精度高，能够满足工业机器人和移动机器人的位姿求解需求。