基于机器视觉的水表分拣系统研究

针对现阶段水表生产分拣主要依靠人工、自动化程度不高、效率低下等问题，对水表定位、机械手自动抓取等问题进行研究，设计了一套基于机器视觉的水表分拣系统。通过颜色特征粗定位水表区域，基于归一化内积相似性精定位水表，得到水表位姿；构建Eye-to-Hand手眼标定模型并求解，将水表位姿转换到机械手坐标系，实现机械手对水表的精确抓取。研究结果表明：该系统的定位误差在1.5 mm以内，机械手能准确抓取水表，极大地提高水表上下料效率，基本避免了人工失误。