基于扩展状态观测器的链式自动弹仓广义预测控制

为了实现链式自动弹仓的位置跟踪问题，设计了一种将扩展状态观测器和广义预测控制相结合的新的控制策略。在连续时间广义预测控制算法的基础上，设计了广义预测位置控制器；通过扩展状态观测器对弹仓系统的多源扰动进行了估计，利用估计值对广义预测控制器进行了前馈校正，增强了控制器的抗干扰能力，确保了控制系统的稳定。分别在空载、半载和满载3种不同负载工况下对链式自动弹仓进行控制仿真和分析。结果表明：与PID控制相比，提出的控制策略对扰动力矩不敏感，具有更好的鲁棒性，且稳态误差更小，位置控制精度更高。