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| 多批灵巧手的最佳灵巧性设计 | |
| 引用本文： | 杨洋,张启先.多批灵巧手的最佳灵巧性设计[J].机械设计,2001,18(1):22-26. |
| 作者姓名： | 杨洋 张启先 |
| 作者单位： | [1]西北轻工业学院机械工程系，陕西咸阳712081 [2]北京航空航天大学机器人研究所 |
| 摘 要： | 首先讨论了多指抓持系统中抓持物体的灵巧性，指出该系统的灵巧性取决于各手指的性能。然后，分析了单个手指（单个操作器）的灵巧度，通过对手指灵巧性的要求，确定手指（操作器）的最佳工作区域。最后，提出具有最佳灵巧性的多指灵巧手的设计准则，并利用两指手、三指手的设计，表明了多指手的最佳灵巧性设计。 |
| 关 键 词： | 灵巧性 多指手 最佳工作区域 多指抓持系统 |
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