| 6R工业机器人运动学算法的改进 |
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| 引用本文： | 吴挺,吴国魁,吴海彬. 6R工业机器人运动学算法的改进[J]. 机电工程, 2013, 30(7) |
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| 作者姓名： | 吴挺 吴国魁 吴海彬 |
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| 作者单位： | 福州大学机械工程及自动化学院,福建福州,350108 |
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| 基金项目： | 国家自然科学基金资助项目 |
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| 摘 要： | 针对工业机器人实时控制中存在的运动学模块计算量大的问题,以垂直六关节工业机器人为研究对象,在建立其逆运动学逆解求解模型的基础上,根据机器人几何结构及解的特点,提出了一种逆解优化搜索算法.提出了在笛卡尔坐标空间对位置和姿态进行综合插补的算法；为了方便客户使用,给出了用户任意坐标系的建立方法及姿态的旋转的表示方法；最后,在实验室6R机械手实验平台上验证了该算法的有效性.实验结果表明,该算法可以使机器人在运动过程中,特别是在曲线插补过程中,使机器人各关节平稳变化,避免关节突变,有更高的精度和运行平缓性.
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| 关 键 词： | 机器人运动学 逆解优化选取 插补算法 用户坐标系 |
Improvement of kinematics algorithm of 6R industrial robot |
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| WU Ting , WU Guo-kui , WU Hai-bin. Improvement of kinematics algorithm of 6R industrial robot[J]. Mechanical & Electrical Engineering Magazine, 2013, 30(7) |
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| Authors: | WU Ting WU Guo-kui WU Hai-bin |
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| Abstract: | |
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| Keywords: | robot kinematics inverse optimization curve interpolation algorithm user coordinates |
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