| 小型化四足机器人的运动学分析及仿真研究 |
| |
| 引用本文： | 王鹏,徐晓希,李吉祥,郝焕瑞,辛景雷.小型化四足机器人的运动学分析及仿真研究[J].机电工程,2013,30(8):901-904. |
| |
| 作者姓名： | 王鹏 徐晓希 李吉祥 郝焕瑞 辛景雷 |
| |
| 作者单位： | 哈尔滨理工大学机械动力工程学院,黑龙江哈尔滨,150080 |
| |
| 基金项目： | 黑龙江省教育厅科学技术研究项目资助 |
| |
| 摘 要： | 为降低四足机器人的工作能耗,提高其在恶劣环境下的有效工作时间,提出了一种小型化四足机器人的设计方案。首先,说明了该四足机器人的运动方式,详细介绍了其控制系统、减速传动机构、分解传动机构、间歇分配机构和腿部机构;然后,针对该小型化四足机器人的简化模型进行了运动学分析,将运用Pro/E软件建立好的小型化四足机器人模型导入ADAMS软件中,再基于ADAMS平台进行了三维四足机器人模型的运动仿真;最后,重点分析了该四足机器人双侧腿部进行步态切换时的行走状态,总结出了其速度曲线突变的原因。研究结果表明,该小型化四足机器人可以实现稳定的运动,进而验证了机器人设计方案的可靠性。
|
| 关 键 词： | 四足机器人 结构方案设计 运动学分析 步态切换 |
Kinematics analysis and simulation of miniaturization quadruped robot |
| |
| WANG Peng
,
XV Xiao-xi
,
LI Ji-xiang
,
HAO Huan-rui
,
XIN Jing-lei.Kinematics analysis and simulation of miniaturization quadruped robot[J].Mechanical & Electrical Engineering Magazine,2013,30(8):901-904. |
| |
| Authors: | WANG Peng XV Xiao-xi LI Ji-xiang HAO Huan-rui XIN Jing-lei |
| |
| Affiliation: | (School of Mechanical and Power Engineering,Harbin University of Science and Technology,Harbin 150080,China) |
| |
| Abstract: | |
| |
| Keywords: | quadruped robot structural scheme design kinematics analysis gait transition |
| 本文献已被 CNKI 万方数据 等数据库收录！ |
|
