| 输入整形法在旋转起重机消摆控制中的应用 |
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| 引用本文： | 姜晓杰,梅志千,李向国,孙雷.输入整形法在旋转起重机消摆控制中的应用[J].机电工程,2013,30(7). |
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| 作者姓名： | 姜晓杰 梅志千 李向国 孙雷 |
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| 作者单位： | 河海大学机电工程学院,江苏常州,213022 |
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| 摘 要： | 针对旋转起重机在作业中由于惯性力、离心力和外界干扰的存在,吊重会产生摆动,从而影响生产效率,增加安全隐患的问题,将输入整形技术应用到起重机的消摆中.首先,对旋转起重机进行分析,建立了旋转起重机数学模型,得出了动力学方程；然后阐述了输入整形法的消摆原理；最后,利用Matlab中RTW模块构建半实物仿真实验平台,以旋转起重机样机为实验对象,设计了零振荡(ZV)输入整形器,把输入整形算法应用到抑制吊重残余摆动中.通过整形前后吊重在平面内摆角的比较,发现ZV法有效地抑制了吊重在起重机运行结束后的残余摆动,能够将摆动抑制到整形前的10％左右.研究结果表明,输入整形法在旋转起重机消摆问题上能够起到良好的效果,且易于实现,具有一定的工程价值.
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| 关 键 词： | 旋转起重机 输入整形 消摆 Matlab 零振荡 |
Application of input shaping in anti-swaying control of rotary crane |
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| JIANG Xiao-jie
,
MEI Zhi-qian
,
LI Xiang-guo
,
SUN Lei.Application of input shaping in anti-swaying control of rotary crane[J].Mechanical & Electrical Engineering Magazine,2013,30(7). |
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| Authors: | JIANG Xiao-jie MEI Zhi-qian LI Xiang-guo SUN Lei |
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| Abstract: | |
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| Keywords: | rotary crane input shaping anti-swaying Matlab zero vibration(ZV) |
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