| PUMA机器人逆运动学求解新方法 |
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| 引用本文： | 董明晓,周以齐,张明勤. PUMA机器人逆运动学求解新方法[J]. 组合机床与自动化加工技术, 2000, 0(10): 19-21 |
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| 作者姓名： | 董明晓 周以齐 张明勤 |
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| 作者单位： | [1]山东建筑工程学院机械系 [2]山东工业大学机械学院 |
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| 摘 要： | 本文分析了ＰＵＭＡ机器人位置结构和姿态结构的特点，根据末端执行器位置矢量和姿态转换矩阵，在考虑臂形标志的基础上建立逆运动学算法，在ＭＡＴＬＡＢ５．３上建立仿真实验系统，验证该算法的有效性。
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| 关 键 词： | 逆运动学 D－H变换矩阵 臂形标志 PUMA机器人 |
| 修稿时间： | 2000-07-04 |
A new solution for inverse kinematics problems of PUMA robot |
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| DONG Mingxiao ZHOU Yiqi ZHANG Mingqin. A new solution for inverse kinematics problems of PUMA robot[J]. Modular Machine Tool & Automatic Manufacturing Technique, 2000, 0(10): 19-21 |
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| Authors: | DONG Mingxiao ZHOU Yiqi ZHANG Mingqin |
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| Affiliation: | DONG Mingxiao ZHOU Yiqi ZHANG Mingqin |
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| Abstract: | Thispaper analyses the feature of the position st ructure and posture structure of PUMArobots. According to the position vector a nd position transformation matrix,a inversekinematics algorithm is established based on arm configuration signs.A computer simulationprogram is developed in MATLAB 5.3 language,the simulation results show that the algorithmis effe ctive. |
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| Keywords: | robot inverse kinematics D-H transformation matrix arm configuration signs position and posture |
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