| 基于中枢神经模式的四足机器人步态控制 |
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| 引用本文： | 黄博,姚玉峰,孙立宁.基于中枢神经模式的四足机器人步态控制[J].机械工程学报,2010,46(7). |
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| 作者姓名： | 黄博 姚玉峰 孙立宁 |
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| 作者单位： | 哈尔滨工业大学机器人研究所,威海,264209 |
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| 基金项目： | 国家高技术研究发展计划(863计划,2004AA420110);;黑龙江省科技攻关(GB04A502)资助项目 |
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| 摘 要： | 为实现四足机器人稳定的节律性行走,研究基于中枢神经模式发生器(Central pattern generator,CPG)的比例步态控制方式。构建互抑神经元组成的振荡器模型,并基于振荡器模型组建四足机器人髋关节CPG网络。通过仿真研究得到模型各参数与CPG网络输出特性之间的关系,确定一套整定后CPG网络的模型参数,提出四足机器人比例步态,通过CPG模型阈值的调整可实现不同占空比的步态。对基于CPG网络的步态反射特性进行分析。试验表明,该方法可实现稳定的四足机器人行走,且具备一定的障碍物反射能力,具有较好的环境适应性。
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| 关 键 词： | 中枢模式发生器 四足 机器人 步态 |
Quadruped Robot Gait Control Based on Central Pattern Generator |
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| HUANG Bo,YAO Yufeng,SUN Lining.Quadruped Robot Gait Control Based on Central Pattern Generator[J].Chinese Journal of Mechanical Engineering,2010,46(7). |
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| Authors: | HUANG Bo YAO Yufeng SUN Lining |
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| Affiliation: | Robotics Institute/a>;Harbin Institute of Technology/a>;Weihai 264209 |
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| Abstract: | To realize the stable and rhythmic walking of quadruped robot,proportion gait control strategy based on central pattern generator(CPG) is explored.The oscillator is modeled by two mutually inhibited neurons.Furthermore,quadruped hip joint CPG network is constructed on the basis of this kind of oscillator model.According to the simulated relation between oscillator parameters and output of the CPG network,a group of parameters of CPG network are determined and a proportion gait is proposed.Gait with differen... |
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| Keywords: | Central pattern generator Quadruped Robot Gait |
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