| 一种新型3-UPS/UPR并联机构运动学分析及应用 |
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| 引用本文： | 李坤,原大宁,王庚祥,赵鹏.一种新型3-UPS/UPR并联机构运动学分析及应用[J].机械科学与技术(西安),2015,34(2):188-193. |
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| 作者姓名： | 李坤 原大宁 王庚祥 赵鹏 |
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| 作者单位： | 西安理工大学机械与精密仪器工程学院,西安,710048 |
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| 基金项目： | 国家自然科学基金项目(51275404);陕西高校省级重点实验室科研项目(2010JS080);陕西省重点学科建设专项资金项目资助 |
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| 摘 要： | 在4-SPS/CU并联机构的基础上提出了一种具有空间3个转动和1个移动自由度的新型3-UPS/UPR并联机构。减少了原有机构的奇异位型和对结构参数的限制,使机构的控制方案得以简化;计算了该并联机构的自由度,对其进行了运动学分析,得出了该机构输入与输出之间的映射关系;给出了该机构的位置反解,导出了该机构运动的Jacobian矩阵与Hessian矩阵;分析了该机构的速度、加速度以及工作空间。将此机构运用于人形机器人的颈部关节处,并对机器人头部在完成指定运动形式时机构的运动学性能进行了分析。
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| 关 键 词： | 并联机构 运动学 Jacobian矩阵 Hessian矩阵 工作空间 |
Kinematics Analysis and Application of a New 3-UPS/UPR Parallel Mechanism |
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| Li Kun,Yuan Daning,Wang Gengxiang,Zhao Peng.Kinematics Analysis and Application of a New 3-UPS/UPR Parallel Mechanism[J].Mechanical Science and Technology,2015,34(2):188-193. |
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| Authors: | Li Kun Yuan Daning Wang Gengxiang Zhao Peng |
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| Affiliation: | Li Kun;Yuan Daning;Wang Gengxiang;Zhao Peng;School of Mechanical and Precision Instrument Engineering,Xi’an University of Technology; |
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| Abstract: | |
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| Keywords: | acceleration conformal mapping degrees of freedom (mechanics) Hessian matrix Jacobian matrices kinematics MATLAB mechanisms parallel mechanism velocity workspace |
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