| 柔性气动连续体机器人关节结构设计与运动学分析 |
| |
| 引用本文： | 赵志刚,陈志刚. 柔性气动连续体机器人关节结构设计与运动学分析[J]. 机械科学与技术, 2015, 34(2): 184-187 |
| |
| 作者姓名： | 赵志刚 陈志刚 |
| |
| 作者单位： | 兰州交通大学机电工程学院,兰州,730070 |
| |
| 基金项目： | 国家自然科学基金项目(51265021);教育部科学技术研究重点项目(212184)资助 |
| |
| 摘 要： | 基于气动人工肌肉和缆绳组合驱动,提出了一种三自由柔性气动连续体机器人关节,该关节具有结构紧凑、柔顺性高、控制简单等特点。通过分析该机器人关节结构特性,采用修正的D-H法,建立了其正反解运动学模型,求解了其位置运动学解和速度运动学解,通过仿真验证了关节结构的合理性和运动学方程的正确性。
|
| 关 键 词： | 连续体机器人 象鼻形机器人 蛇形机器人 运动学 |
Mechanism Design and Kinematics Analysis of Pneumatic Soft Continuum Robot Joint |
| |
| Zhao Zhigang,Chen Zhigang. Mechanism Design and Kinematics Analysis of Pneumatic Soft Continuum Robot Joint[J]. Mechanical Science and Technology for Aerospace Engineering, 2015, 34(2): 184-187 |
| |
| Authors: | Zhao Zhigang Chen Zhigang |
| |
| Affiliation: | Zhao Zhigang;Chen Zhigang;School of Mechatronic Engineering,Lanzhou Jiaotong University; |
| |
| Abstract: | |
| |
| Keywords: | angular velocity computer simulation continuum robot degrees of freedom (mechanics) design inverse problems Jacobian matrices joint kinematics model kinematics mathematical models MATLAB mechanisms robots snake mechanisms robot t |
| 本文献已被 CNKI 万方数据 等数据库收录！ |
|
