| 球面并联机构的结构降耦及其位置正解求解 |
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| 引用本文： | 尹洪波,沈惠平,邓嘉鸣,杨廷力. 球面并联机构的结构降耦及其位置正解求解[J]. 机械科学与技术, 2015, 34(1): 51-55 |
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| 作者姓名： | 尹洪波 沈惠平 邓嘉鸣 杨廷力 |
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| 作者单位： | 常州大学机器人研究所,常州213016 |
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| 摘 要： | 基于一般结构的S+3-SPS球面机构的耦合度分析,通过动平台二球副重合的方法,使之结构降耦演变为0耦合度球面机构,并得到其位置正解的解析解;而对于k=1的一般结构的S+3-SPS,虚设一条支链使机构包含k=0的零耦合度机构,再在约束度为-1的支链上建立一个一元运动相容性方程,并采用一维搜索法求得全部正解数值解。这种基于耦合度分析的求解并联机构位置正解的程式化通用方法,易于实现计算机自动生成,并适用于其它含SPS支链并联机构位置正解的快速求解。
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| 关 键 词： | 并联机构 位置求解 一维搜索法 |
The Reducing in Structure Coupling and the Forward Position Analysis for the Spherical Parallel Mechanisms |
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| Yin Hongbo,Shen Huiping,Deng Jiaming,Yang Tingli. The Reducing in Structure Coupling and the Forward Position Analysis for the Spherical Parallel Mechanisms[J]. Mechanical Science and Technology for Aerospace Engineering, 2015, 34(1): 51-55 |
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| Authors: | Yin Hongbo Shen Huiping Deng Jiaming Yang Tingli |
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| Abstract: | |
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| Keywords: | degrees of freedom (mechanics) MATLAB mechanisms one dimensional one-dimensional search method parallel mechanisms position analysis |
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