| 对称3-PRR并联机构的运动学分析与仿真 |
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| 引用本文： | 李凯,张赤斌.对称3-PRR并联机构的运动学分析与仿真[J].机械科学与技术(西安),2015,34(4):518-521. |
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| 作者姓名： | 李凯 张赤斌 |
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| 作者单位： | 东南大学机械工程学院,南京,211189 |
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| 摘 要： | 以对称3-PRR平面并联机构为研究对象,通过矢量分析建立了3-PRR并联机构的运动学模型。采用坐标变换法建立了机构的运动学方程,并对机构的位置正逆解进行了理论求解和Matlab求解,在理论求解机构位置正解时使用了半角公式法。运用Pro/E的Mechanism模块对机构进行了运动学仿真,并将动平台中心点的仿真轨迹与规划的路径进行了比较,验证了建模方法的正确性及机构的可行性。
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| 关 键 词： | 3-PRR并联机构 运动学模型 位置正逆解 运动学仿真 |
The Kinematic Analysis and Simulation of the Symmetry 3-PRR Parallel Mechanism |
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| Li Kai,Zhang Chibin.The Kinematic Analysis and Simulation of the Symmetry 3-PRR Parallel Mechanism[J].Mechanical Science and Technology,2015,34(4):518-521. |
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| Authors: | Li Kai Zhang Chibin |
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| Abstract: | |
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| Keywords: | acceleration angular velocity forward and inverse position solutions inverse problems kinematics model kinematics simulation mathematical models mathematical transformations MATLAB matrix algebra mechanisms motion planning robots 3-PRR par |
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