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| 智能车辆的行为动力学运动规划方法研究 | |
| 引用本文： | 韩改宁,傅卫平,郝大鹏,王雯. 智能车辆的行为动力学运动规划方法研究[J]. 机械科学与技术, 2015, 34(2): 301-306 |
| 作者姓名： | 韩改宁 傅卫平 郝大鹏 王雯 |
| 作者单位： | 1. 西安理工大学机械与精密仪器工程学院,西安710048;咸阳师范学院信息工程学院,咸阳712000 2. 西安理工大学机械与精密仪器工程学院,西安,710048 |
| 基金项目： | 国家自然科学基金项目(10872160);陕西省普通高等学校重点学科建设车辆工程国家重点学科培育学科项目;陕西省科技厅项目(2013JM8035);陕西省教育厅科研研究计划项目(14JK1796)资助 |
| 摘 要： | 针对城市道路行驶的动态环境和智能车辆的典型驾驶行为,提出一种基于行为动力学的运动规划方法。根据智能车辆的导航控制要求,以航向角和线速度为行为控制变量,建立了基于行为动力学的运动规划模型。根据对智能车辆行驶环境和典型驾驶行为的分析,建立运动规划模型的坐标系;根据行为动力学原理,分别用吸引子和排斥子表达目标和障碍物,并建立趋向目标和避障的行为控制变量的吸引子和排斥子模型;通过吸引力和排斥力加权合成,建立了智能车辆行为动力学运动规划模型,实现了车辆在横向的航向角控制和纵向上的速度控制。仿真实验表明:所建立的行为动力学运动规划模型可实现车道保持、换道及超车等行为,并且能在车道内安全行驶。 |
| 关 键 词： | 智能车辆 运动规划 行为动力学 航向控制 速度控制 |
Study on the Motion Planning Method of Intelligent Vehicle Based on the Behavior Dynamics |
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| Han Gaining,Fu Weiping,Hao Dapeng,Wang Wen. Study on the Motion Planning Method of Intelligent Vehicle Based on the Behavior Dynamics[J]. Mechanical Science and Technology for Aerospace Engineering, 2015, 34(2): 301-306 | |
| Authors: | Han Gaining Fu Weiping Hao Dapeng Wang Wen |
| Affiliation: | Han Gaining;Fu Weiping;Hao Dapeng;Wang Wen;School of Mechanical and Precision Instrument Engineering,Xi’an University of Technology;Information Engineering Department,Xianyang Normal University; |
| Abstract: | |
| Keywords: | behavior dynamics collision avoidance heading control intelligent vehicle mathematical models motion planming navigation speed control |
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