3-RRP平面并联机构的动力学性能研究 |
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引用本文: | 李虹,刘小娟,李瑞琴.3-RRP平面并联机构的动力学性能研究[J].机械设计与制造,2018(7). |
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作者姓名: | 李虹 刘小娟 李瑞琴 |
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作者单位: | 中北大学机械与动力工程学院 |
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摘 要: | 选择3-RRP平面并联机构作为研究对象,计算该机构的自由度为3,选择与机架相连的三个转动副作为机构的输入。通过3-RRP平面并联机构的运动学方程求解机构雅克比矩阵,分析该机构的奇异位形,使机构的运动轨迹避开奇异位形。利用虚功原理求解出动力学逆解方程,并用ADAMS软件对该机构的动力学进行仿真分析,模拟末端执行器上施加不同外载荷下同样完成8字形运动轨迹时,三个驱动电机的功率损耗。为该机构动力学及实际应用研究提供理论依据。
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