| 一种可实现全球面工作空间的解耦球面并联机构及其特性 |
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| 引用本文： | 李想,李为民,冯少辉,张建军,于珊珊.一种可实现全球面工作空间的解耦球面并联机构及其特性[J].机械传动,2018(4):11-15. |
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| 作者姓名： | 李想 李为民 冯少辉 张建军 于珊珊 |
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| 作者单位： | 河北工业大学并联机器人研究室;中国科学院高能物理研究所粒子天体物理重点实验室 |
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| 摘 要： | 针对现有的球面并联机构在大球面工作空间应用领域,其工作空间不足的问题,提出一种具有全球面工作空间的解耦球面并联机构。首先,依据摩擦圆对转动副转动范围的限制,对机构进行了改进设计,实现了机构全球面工作空间及自由度计算;其次,利用封闭矢量法,求解机构位置正反解解析表达式;最后,根据机构输入与输出参数之间关系,推导得到机构速度雅可比矩阵,并验证了机构具有完全解耦特性,为机构应用于全球面工作空间领域提供了理论基础。
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| 关 键 词： | 球面并联机构 摩擦圆 全球面工作空间 解耦 |
A Decoupled Spherical Parallel Mechanism with Sphere Workspace and Its Characteristic |
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