| 智能上肢假肢气动平衡机构的优化设计 |
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| 引用本文： | 樊炳辉,宗亚伟,高圣志,王凯.智能上肢假肢气动平衡机构的优化设计[J].机械设计与制造,2018(2):260-262. |
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| 作者姓名： | 樊炳辉 宗亚伟 高圣志 王凯 |
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| 作者单位： | 山东科技大学机器人研究中心; |
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| 基金项目： | 山东省科技发展计划项目(013GSF11858);国家教委博士点基金项目(20133718110013);青岛民生科技计划项目(13-1-3-121-NSH) |
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| 摘 要： | 智能上肢假肢是一种拥有6自由度的仿人体上肢的假肢机构,其肩部舵机驱动大臂做旋转运动,实现假肢的前后摆动。由于该机构肩部关节为垂直关节机构,以及大臂本身重力矩的存在,导致其抓取重物的重量非常有限,故需要考虑平衡大臂重力矩以减小肩部舵机的驱动力矩,为此该智能上肢假肢设计有气动杆平衡机构。通过建立机构运动数学模型,确定机构待优化参数,设计机构目标函数和约束函数,利用MATLAB复合型优化设计算法,解决该约束优化问题,求得综合最优解,获得了优化设计计算结果及其运动仿真图形。
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| 关 键 词： | 智能上肢假肢 重力矩 气动平衡 复合型算法 |
Optimal Design of Pneumatic Balance Mechanism for Intelligent Upper Limb Prosthesis |
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| Abstract: | |
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| Keywords: | Intelligent Upper Limb Prosthesis Gravity Torque Pneumatic Balance Optimization-Algorithm of Compound Form |
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