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| PUMA机械臂的逆运动学解耦分析及仿真 | |
| 引用本文： | 程洪杰,林睿,郭君斌,陈力. PUMA机械臂的逆运动学解耦分析及仿真[J]. 机械设计与制造, 2018, 0(4) |
| 作者姓名： | 程洪杰 林睿 郭君斌 陈力 |
| 作者单位： | 火箭军工程大学兵器发射理论与技术国家重点学科实验室 |
| 摘 要： | 机器人运动学分析是实现机器人自动化控制的重要方向,尤其是对于工业机械臂的逆运动学分析,由于算法结构复杂、计算量大等不足,对工业机械臂的实时性控制造成了很大的影响。针对这一点,以工业常见的PUMA型机械臂为研究对象,提出一种将机械臂运动解耦为手臂及手腕的逆解分析方法,通过系数变换、欧几里得范数计算,坐标矢量变换等方法求出机械臂的逆运动学解,最后通过实际值代入与MATLAB仿真,验证了解耦算法的可行性。 |
| 关 键 词： | 逆运动学分析 PUMA型机械臂 解耦计算 MATLAB仿真 |
Inverse Kinematics Decoupling Analysis and Simulation of PUMA Manipulator |
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