| 大工作空间5R平面并联机构的正逆互解验证实验研究 |
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| 引用本文： | 吴霄,秦慧斌,申旭阳,侯志利,牛金荣.大工作空间5R平面并联机构的正逆互解验证实验研究[J].机械传动,2018(3):129-135. |
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| 作者姓名： | 吴霄 秦慧斌 申旭阳 侯志利 牛金荣 |
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| 作者单位： | 中北大学机械工程学院;太原理工大学机械工程学院; |
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| 摘 要： | 针对平面两自由度并联机构工作空间小的不足,提出一种变驱动布局大工作空间5R机构。在运动学分析基础上,利用Solid Works软件建立并联机构的三维运动学仿真分析模型,在Motion分析环境中改变原动件的运动参数,求解出并联机构的运动轨迹及其可达工作空间,完成其正解分析;另外,搭建并联机构的运动学实验平台,在Solid Works软件中画出给定轨迹,利用Solid Works软件逆解得出两伺服电机各时刻的转速,结合运动控制函数,编写上位机运行程序,通过PCI-DMC-F01运动控制卡对伺服电机进行控制,使末端执行器按照预期轨迹运动。实验轨迹、工作空间与正逆解结果一致,实验表明5R机构正逆互解的正确性和可行性,并在此基础上给出了大工作空间并联机构的应用实例。研究工作对拓展5R并联机构的工程应用具有参考价值。
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| 关 键 词： | 5R机构 变驱动布局 工作空间 运动轨迹 正逆互解 |
Experimental Study on the Forward and Inverse Solution of 5R Planar Parallel Mechanism with Large Workspace |
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