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| 智能电动车横向控制策略研究 | |
| 引用本文： | 王丰元,徐巧妮,何施,钟健.智能电动车横向控制策略研究[J].机械设计与制造,2018(4). |
| 作者姓名： | 王丰元 徐巧妮 何施 钟健 |
| 作者单位： | 青岛理工大学汽车与交通学院 |
| 摘 要： | 针对智能电动车自动横向控制,建立了车辆横向动力学模型,设计了电动车转向控制器的模型预测(MPC)算法。将前轮转角作为控制输入变量,与期望轨迹的横向距离偏差、横摆角偏差及两者的变化率作为状态变量,控制器对车辆未来的状态变量进行预测,输出最优前轮转角,实现智能横向控制。在控制过程中,同时引入期望状态参数和系统松弛因子,优化车辆行驶状态。利用软件进行联合仿真,并进行实车试验。研究结果表明:控制器均能迅速响应,消除偏差,使车辆快速回到期望轨迹,保证车辆稳定平顺地行驶。 |
| 关 键 词： | 智能电动车 模型预测控制 横向控制 控制算法 计算机仿真 |
Research on Lateral Control Strategy of Intelligent Electrical Vehicle |
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