| 一种搬运机器人夹持机构设计与抗倾覆性分析 |
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| 引用本文： | 张奇梁,孙江宏,杜宏辰,张楠. 一种搬运机器人夹持机构设计与抗倾覆性分析[J]. 机械设计与制造, 2018, 0(4) |
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| 作者姓名： | 张奇梁 孙江宏 杜宏辰 张楠 |
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| 作者单位： | 北京信息科技大学机电工程学院;清华大学机械电子工程研究所 |
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| 摘 要： | 基于十字坐标,设计了一种搬运机器人,其夹持机构为两侧对称、单侧双滑块结构。建立了夹持机构动力学模型,分析了其受力和运动情况,基于ADAMS和MATALB搭建了机器人整体抗倾覆性PID控制模型,仿真分析了其影响因素。分析结果表明,夹持机构的受力和运动可靠可控,机器人整体抗倾覆性可调可控。针对夹持机构的运动学情况和机器人整体抗倾覆性的影响因素,对夹持机构的相应控制策略进行了设计,以使机器人在自动搬运过程中能准确控制夹持机构夹持力。
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| 关 键 词： | 十字坐标 搬运机器人 双滑块机构 夹持机构 抗倾覆性 控制策略 |
Clamping Mechanism's Design and Anti-tumble Stability's Analysis of a Conveying Robot |
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