| 薄煤层工作面巡检机器人越障前动力学分析 |
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| 引用本文： | 商德勇,杨壘,杜少庆,范迅. 薄煤层工作面巡检机器人越障前动力学分析[J]. 机械设计与制造, 2018, 0(1): 261-263 |
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| 作者姓名： | 商德勇 杨壘 杜少庆 范迅 |
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| 作者单位： | 中国矿业大学(北京)机电与信息工程学院; |
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| 基金项目： | 中央高校基本科研业务专项资金(2011YJ01) |
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| 摘 要： | 薄煤层综采工作面空间狭窄,环境恶劣,针对薄煤层综采工作面地形环境,设计了一种四摇臂结构的履带式巡检机器人辅助工人完成日常检修工作。由达朗伯原理和牛顿—欧拉方程,建立了机器人在越障前和越障爬升过程中的动力学模型,分析得到了不同地面摩擦系数和前摇臂倾角对主驱动电机输出力矩的影响规律,该规律可为该结构的机器人越障前的前摇臂倾角动作规划提供参考,同时为驱动电机的合理选型提供理论依据,有利于提高巡检机器人的越障性能。
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| 关 键 词： | 薄煤层 巡检机器人 越障 动力学分析 |
Dynamic Analysis Before the Obstacle Crossing of Inspection Robot in Thin Coal Seam |
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| Keywords: | Thin Seam Inspection Robot Obstacle Crossing Dynamic Analysis |
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