| 一种轮腿式悬垂绝缘子检测机器人机构分析 |
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| 引用本文： | 王林,王洪光,张宏志.一种轮腿式悬垂绝缘子检测机器人机构分析[J].机械设计与制造,2018(1):254-256,260. |
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| 作者姓名： | 王林 王洪光 张宏志 |
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| 作者单位： | 中国科学院沈阳自动化研究所;中国科学院大学;锦州超高压局; |
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| 基金项目： | 国家电网公司科技项目(N201204F-DDZX-06) |
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| 摘 要： | 在输电线路维护中,采用绝缘子检测机器人带电检测输电线路不良绝缘子的应用越来越广泛。基于轮腿式移动机构,针对500kV超高压交流输电线路悬垂绝缘子串的线路环境和绝缘子带电检测作业任务要求,提出了一种悬垂绝缘子检测机器人机构,介绍了其运动原理并确定了机构的尺度参数。运动学分析指出了机器人在运动过程中存在速度冲击的问题,分析了产生速度冲击的原因,并通过合理的运动规划消除了速度冲击。仿真结果表明,运动规划后的机器人冲击减小,运动平稳。
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| 关 键 词： | 悬垂绝缘子 机器人 带电检测 轮腿式机构 运动规划 |
Mechanism Analysis of a Wheel-Leg Insulator Inspection Robot |
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| Abstract: | |
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| Keywords: | Suspension Insulator String Robot Live-Line Inspection Wheel-Leg Mechanism Motion Planning |
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