基于联合仿真的空间3-RPS并联机构运动求解 |
| |
引用本文: | 淡卜绸,李旗,侯晓莉.基于联合仿真的空间3-RPS并联机构运动求解[J].机械传动,2018(6). |
| |
作者姓名: | 淡卜绸 李旗 侯晓莉 |
| |
作者单位: | 西安理工大学机械与精密仪器工程学院 |
| |
摘 要: | 在分析空间3-RPS并联机构结构的基础上,得到该机构运动求解的方法指导和位姿逆解方程。对于并联机构运动正解复杂的特点,利用MATLAB软件、Pro/E软件和ADAMS软件对其运动进行联合仿真求解。用Pro/E软件对机构进行实体建模,利用数据转化接口将模型导入ADAMS软件对其进行编辑定义。给定机构运动输出位置,根据位姿逆解方程,用MATLAB编程计算得到关节转动副逆解曲线与输出姿态角曲线,应用ADAMS函数处理功能将转动副转角曲线转化为机构的驱动函数,添加在3个转动副关节上,得到机构运动正解。机构正逆姿态角求解曲线的吻合,证明了该方法的可靠性和正确性,其求解过程简便,运动学性能直观,为虚拟样机技术提供了可借鉴的方法。
|
本文献已被 CNKI 等数据库收录! |
|