三臂凿岩台车钎杆的绝对定位误差补偿研究 |
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引用本文: | 夏毅敏,李正光,罗建利,马劼嵩.三臂凿岩台车钎杆的绝对定位误差补偿研究[J].机械传动,2018(10). |
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作者姓名: | 夏毅敏 李正光 罗建利 马劼嵩 |
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作者单位: | 中南大学机电工程学院;中南大学高性能复杂制造国家重点实验室;中国铁建重工集团有限公司 |
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摘 要: | 为提高三臂凿岩台车钎杆的绝对定位精度,首先,基于有限元仿真,采用正交试验法确定影响臂架柔性误差的主要参数,得到柔性误差补偿公式;之后,对受力关节坐标系进行变换,建立基于位置误差的运动学误差标定模型,并对模型中待标定参数进行冗余性分析,剔除冗余参数;最后,以激光全站仪为测量设备,利用LM算法对待标定参数进行求解,验证运动学标定效果。结果表明,该方法有效地补偿了钎杆绝对定位误差,钎杆的绝对定位误差降低了79. 6%。
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