| 基于MATLAB和RobotStudio的6-DOF机器人运动学分析与仿真 |
| |
| 引用本文： | 郝建豹,宋春华. 基于MATLAB和RobotStudio的6-DOF机器人运动学分析与仿真[J]. 机械设计与制造, 2018, 0(2): 238-241 |
| |
| 作者姓名： | 郝建豹 宋春华 |
| |
| 作者单位： | 广东交通职业技术学院机电工程系; |
| |
| 基金项目： | 广东省科技厅专项资金项目(2015A020209010);广东省高等职业技术教育研究会项目(GDGZ15Y032) |
| |
| 摘 要： | 针对船体密封舱、箱柜等狭窄空间普遍存在的机器人难以工作问题,提出了一种新型6-DOF(degrees of freedom)机器人。首先分析了该机器人的机械结构,基于D-H坐标理论建立了机器人D-H坐标表格以及机器人正、逆运动学方程,其次应用MATLAB对机器人的运动学进行了仿真,结果表明所得的机器人正、逆运动学方程完全正确;最后设计了虚拟样机,利用RobotStudio仿真分析了机器人箱体焊接的优点;为进一步验证设计的机器人运动性能,与通用6-DOF机器人做了对比分析。研究结果表明新型机器人运动的可行性,为设计适应箱柜等狭窄空间的工业机器人提供了理论依据。
|
| 关 键 词： | 6-DOF机器人 正逆运动学 MATLAB仿真 RobotStudio |
Kinematics Analysis and Simulation of a 6-DOF Robot Based on MATLAB and Robot Studio |
| |
| Abstract: | |
| |
| Keywords: | 6-DOF Robot Forward and Inverse Kinematics MATLAB Simulation RobotStudio |
| 本文献已被 CNKI 维普 等数据库收录！ |
