| 挖掘机操作臂姿态非接触式实时测量系统 |
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| 引用本文： | 蒋毅,王海波,钱宇.挖掘机操作臂姿态非接触式实时测量系统[J].机械设计与制造,2018(3):105-108. |
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| 作者姓名： | 蒋毅 王海波 钱宇 |
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| 作者单位： | 西南交通大学机械工程学院; |
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| 基金项目： | 国家重点实验室开放基金资助项目(GZKF-201308) |
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| 摘 要： | 针对挖掘机机器人化作业控制系统中,测量操作臂姿态的旋转编码器等接触式传感器易因碰撞而损坏,传统的非接触式测量系统测量范围小,响应速度慢等不足,建立了一种挖掘机操作臂姿态非接触式实时测量系统。该系统基于机器视觉和三组人工靶标,操作臂的姿态用人工靶标中的三个X角点所在直线方向表示,并以此为基础,提出X角点分组跟踪策略,将各组靶标中X角点的检测范围限定在某一特定矩形区域内,应用X角点的间距作为约束条件完成人工靶标图像识别,实时计算得到操作臂姿态参数。动态测量试验表明:动臂和铲斗姿态测量误差分别在±0.5°、±1°内;X角点分组跟踪策略缩减了80%的图像检测面积,测量平均耗时仅63ms/帧,满足挖掘机实时控制要求。
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| 关 键 词： | 挖掘机 非接触式测量 人工靶标 分组跟踪 实时 |
The Non-Contact Attitude Measurement System for Measuring Excavator's Manipulators in Real-Time |
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| Abstract: | |
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| Keywords: | Excavator Non-Contact Measuring Artificial Target Tracking in Group Real-Time |
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