| 绝缘子涂层检测机器人研究设计 |
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| 引用本文： | 陈建平,赵海军,梁湘鹏,闫传滨. 绝缘子涂层检测机器人研究设计[J]. 机械设计与制造, 2018, 0(4) |
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| 作者姓名： | 陈建平 赵海军 梁湘鹏 闫传滨 |
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| 作者单位： | 天津科技大学机械工程学院 |
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| 摘 要： | 针对电网系统中绝缘子涂层因施涂工艺和外界环境造成的涂层缺陷而导致的污闪事故问题,研究开发一种五自由度涂层检测专用机器人。该检测机器人控制系统基于PLC+触摸屏的框架,使用PLC控制驱动器的输出脉冲,通过脉冲控制步进电机进行定位。利用Solid Works软件建立涂层检测机器人的三维模型,在简化三维模型的基础上运用D-H参数法对机械臂进行了运动学分析,并用MATLAB软件对机器人进行工作空间分析。实验证明,涂层检测机器人能够按照指令完成预期的动作,检测误差符合行业要求,运行可靠,具有良好的应用价值和推广前景。
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| 关 键 词： | 检测机器人 结构设计 控制系统 运动学分析 MATLAB |
Research and Design of Inspection Robot for Insulator Coating |
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