| 具有关节力矩反馈的上肢康复机器人设计 |
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| 引用本文： | 李建,龚发云,汤亮,涂细凯.具有关节力矩反馈的上肢康复机器人设计[J].机械设计与制造,2018(5):239-242. |
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| 作者姓名： | 李建 龚发云 汤亮 涂细凯 |
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| 作者单位： | 湖北工业大学机械工程学院;湖北工业大学工业设计学院 |
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| 基金项目： | 图像信息处理与智能控制教育部重点实验室开放基金(IPIC2017-06) |
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| 摘 要： | 康复机器人关节的驱动方式和结构设计对控制性能和成本影响较大。提出并验证一种具有低成本、结构紧凑特点和关节动态力矩检测功能的机械设计,并此基础上设计了一款简洁的轻质可穿戴双侧四自由度上肢外骨骼。为了验证驱动关节和整体外骨骼设计的有效性,对其结构设计进行了阐述,并对其分别进行了运动学和动力学建模,通过Matlab对终端活动范围进行了仿真,并对样机的单关节和整体性能进行了测试,实验数据显示这种驱动关节和康复机器人设计表现出较好的控制性能,有良好的研究前景。
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| 关 键 词： | 上肢外骨骼 康复机器人 关节驱动方法 卒中康复 双侧外骨骼 动力学建模 |
Design of an Upper Limb Rehabilitation Robot Based on Joint Torque Feedback |
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| LI Jian,GONG Fa-yun,TANG Liang,TU Xi-kai.Design of an Upper Limb Rehabilitation Robot Based on Joint Torque Feedback[J].Machinery Design & Manufacture,2018(5):239-242. |
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| Authors: | LI Jian GONG Fa-yun TANG Liang TU Xi-kai |
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| Affiliation: | (School of Mechanical Engineering Hubei University of Technology,Hubei Wuhan 430068,China;School of IndustrialDesign Hubei University of Technology,Hubei Wuhan 430068,China) |
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| Abstract: | LI Jian;GONG Fa-yun;TANG Liang;TU Xi-kai(School of Mechanical Engineering Hubei University of Technology,Hubei Wuhan 430068,China;School of IndustrialDesign Hubei University of Technology,Hubei Wuhan 430068,China) |
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| Keywords: | Upper Limb Exoskeleton Rehabilitation Robot Method of Joint Driving Stroke Rehabilitation Bilateral Exoskeleton Dynamic Modeling |
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