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| 2RUS/2RRS并联机构及其运动学分析 | |
| 引用本文： | 耿明超,赵铁石,张灿果.2RUS/2RRS并联机构及其运动学分析[J].机械传动,2018(2):57-62. |
| 作者姓名： | 耿明超 赵铁石 张灿果 |
| 作者单位： | 河北建筑工程学院机械工程学院;燕山大学河北省并联机器人与机电系统实验室; |
| 摘 要： | 基于车辆在行驶过程中的运动特性,提出了一种折叠式2RUS/2RRS并联机构作为车辆运动模拟台。结合分支提供的约束力螺旋的几何关系,得到了机构的自由度特性,并基于Grassmenn线几何对机构的输入选取合理性进行了分析。旋量能够简化刚体运动的表示形式,兼备几何直观性与代数抽象性。借助于旋量代数及影响系数理论,通过添加虚拟运动副,得到了机构旋量速度、加速度的映射关系。在ADAMS软件中使用"多段线"建立了该机构的模型,并对机构的运动学建模理论进行了数值验证。 |
| 关 键 词： | 并联机构 旋量代数 运动学 输入选取 |
2RUS/RRS Parallel Mechanism and Its Kinematics Analysis |
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| Abstract: | |
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