WiFi辅助的行人航位推算算法

行人航位推算(PDR)中,惯性传感器误差不断积累,提出一种基于Wi Fi辅助的位置矫正方法。当行人行至信号强度大于一定阈值的无线接入点(AP)时,将当前位置重置为此AP的位置坐标。针对当前PDR算法中步长估算精度低及普适性差等问题,提出了一种Wi Fi辅助的频率—步长模型动态调整方法。当Wi Fi信号强度低于设定阈值时,对合加速度进行快速傅立叶变换(FFT)变换得出实时频率,采用频率—步长模型估计步长;当Wi Fi信号强度连续两次达到设定阈值时,将频率估计步长和Wi Fi估计步长根据接收信号强度指示(RSSI)大小进行加权得出融合步长,以此为基准对频率—步长模型参数进行反馈调整,调整后的模型用于下一阶段的PDR。为验证所提方法,在电气楼设计相关实验,结果表明,位置矫正有效消除了惯性传感器的累积误差,模型参数调整后PDR误差降低20%以上。

PDR algorithm with WiFi-aided