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| 基于模糊PD型输入迭代学习的工业机器人轨迹跟踪控制 | |
| 作者单位： | ;1.中南大学机电工程学院 |
| 摘 要： | 针对工程应用中工业机器人的内置控制器在确定其结构和控制参数后一般不能修改的问题,提出一种基于机器人内置控制器的模糊比例—微分(PD)型输入迭代学习轨迹跟踪控制方法。利用跟踪误差及其导数构建控制律,控制参数采用模糊增益调整型进行自整定,无需根据轨迹反复调整,并将迭代学习量叠加到轨迹输入中,通过更新实际轨迹输入来提高目标轨迹的跟踪精度。MATLAB/SIMULINK仿真和六自由度工业机器人实验结果表明:提出的方法能够在不影响机器人内置控制器稳定性的基础上,实现更高精度的轨迹跟踪。 |
| 关 键 词： | 输入迭代学习 轨迹跟踪 模糊比例—微分 |
Industrial robot trajectory tracking control based on fuzzy PD type input iterative learning |
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