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| 工业机器人手眼视觉伺服控制系统设计 | |
| 作者单位： | ;1.河南理工大学电气工程与自动化学院 |
| 摘 要： | 针对手眼视觉伺服系统中,传统图像雅克比矩阵存在参数难确定、目标运动不确定等问题,提出在线估计复合图像雅克比矩阵的视觉伺服方法。通过Kalman滤波器在线估计复合图像雅克比(Jacobian)矩阵,基于Lyapunov原理设计了视觉伺服控制器,实现了图像特征误差渐进收敛和运动目标的稳定跟踪。平面二连杆机器人仿真分析验证了所提算法的有效性。 |
| 关 键 词： | 手眼视觉伺服系统 复合图像雅克比矩阵 Kalman滤波器 Lyapunov原理 |
Design of eye-in-hand visual servo control system of industrial robots |
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