考虑柔性关节的刚柔耦合机械臂的优化设计 |
| |
引用本文: | 尹秋明,范纪华,谌宏,王琪,方海峰,吴群彪.考虑柔性关节的刚柔耦合机械臂的优化设计[J].组合机床与自动化加工技术,2018(2). |
| |
作者姓名: | 尹秋明 范纪华 谌宏 王琪 方海峰 吴群彪 |
| |
作者单位: | 江苏科技大学机电与动力工程学院;江苏科技大学苏州理工学院;张家港江苏科技大学产业技术研究院; |
| |
摘 要: | 为了提高刚柔耦合机械臂的运动精度,抑制由柔性关节引起的振动。根据"线性扭簧模型"和有限元法,推导出机械臂柔性关节和杆件的动力学模型,找寻刚柔耦合机械臂关节阻尼参数与末端振动位移的关系。确定关节阻尼取值范围并将其作为设计变量,设计目标为机械臂的末端振幅,进行优化。使用ADAMS对已建立关节阻尼优化设计模型的刚柔耦合机械臂进行优化设计,得到最小振幅时最优阻尼。对比并分析机械臂高速和低速两种工况下的结果,并对机械臂进行附加强迫振动分析。验证了柔性关节对高速和低速机械臂末端运动精度均有不可忽略的影响,为带有柔性关节机械臂抑制振动,提高精度提供理论依据。
|
本文献已被 CNKI 等数据库收录! |
|