| 一种简化的机器人运动学分析方法及其仿真研究 |
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| 引用本文： | 付永领,张桂英,李军. 一种简化的机器人运动学分析方法及其仿真研究[J]. 机床与液压, 2004, 0(11): 70-72,76 |
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| 作者姓名： | 付永领 张桂英 李军 |
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| 作者单位： | 北京航空航天大学自动化科学与电气工程学院,北京,100083;北京航空航天大学自动化科学与电气工程学院,北京,100083;北京航空航天大学自动化科学与电气工程学院,北京,100083 |
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| 摘 要： | Pb-211是一种用于喷漆、装配、绘画和教学研究的6自由度液压机器人。本文为其建立了D—H坐标系，并对其进行了正向运动学分析，采用Ulrich二步迭代法和Paul变量分离法相结合的方法解决了逆运动学的问题，建立了典型关节型机器人的正、逆向运动学求解算法，这种方法可简化解析计算，加快迭代速度，同时求得的解具有实用性，可用于实时控制。仿真研究证实了以上结论。
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| 关 键 词： | 机器人 正向运动学 逆运动学 仿真分析 |
| 文章编号： | 1001-3881(2004)11-070-3 |
A Simple Kinematics Analysis Method and its Simulation Research on a Joint Robot |
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| FU Yong-ling,ZHANG Gui-ying,LI Jun. A Simple Kinematics Analysis Method and its Simulation Research on a Joint Robot[J]. Machine Tool & Hydraulics, 2004, 0(11): 70-72,76 |
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| Authors: | FU Yong-ling ZHANG Gui-ying LI Jun |
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| Abstract: | |
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| Keywords: | Robot Forward kinematics Inverse kinematics Simulation |
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